Badania archeologiczne ustalają niezbicie, że już w VIII wieku w widłach Parsęty i Leśnicy powstało grodzisko białogardzkie. Białogard jest jednym z najstarszych grodów na terenie Pomorza. Pierwotnie było to osiedle obronne skupiające około 70 mieszkańców, następnie w IX - X wieku gród plemienny, w XI wieku gród piastowski i w początkach XII weku gród książęcy.
Działania zbrojne Krzywoustego na Pomorzu pozwalają biskupowi Ottonowi z Bambergu w 1124 r. odwiedzić Białogard. W trakcie swojej misji apostolskiej na Pomorzu, wygłosił w Białogardzie kazanie i konsekrował nowy kościół. Prawdopodobnie miało to miejsce w obrębie osady przygrodowej, w rejonie obecnego kościoła św. Jerzego. W okresie panowania Bolesława Krzywoustego Pomorze było ściśle związane z Polską.
Pierwszy dokument z dziejów miasta pochodzący z 1159 r. podkreśla znaczenie grodu w życiu gospodarczym Pomorza oraz dobre stosunki ówczesnych władz z kościołem.
Powstanie miasta lokacyjnego w obrębie obecnych murów, szlak wodny rzeki Parsęty, centralne położenie drogowe na „Szlaku solnym” oraz wpływy Hanzy z centrum w Lubece spowodowały gwałtowny rozwój miasta. Wynikiem tego było nadanie przez Bogusława IV dnia 2 sierpnia 1299 r. praw miejskich lubeckich. Wyłączono mieszczan spod sądownictwa księcia, potwierdzono własność miasta do gruntów, wód i lasów oraz zwolniono z ceł książęcych dając jednocześnie swobody handlowe. W roku 1307 miasto otrzymuje dodatkowo prawo składu na wszystkie towary. Od tej pory dla ludności słowiańskiej i rdzennie pomorskiej rozpoczyna się proces germanizacji, co spowodowane jest napływem kupców i osadników przybywających najczęściej z zachodu. Gwałtowny rozwój ekonomiczny i urbanistyczny miasta powoduje, że w latach 1315 – 1321 Białogard zostaje rezydencją księcia Warcisława IV.
W pierwszej połowie XIV w. miasto otoczono solidnym i wysokim 8 - metrowym murem ceglanym. W tym czasie zostaje wybudowany również kościół farny pw. Najświętszej Marii Panny oraz ratusz miejski usytuowany w centrum rynku.
W 1386 r. dzięki wstawiennictwu Kołobrzegu, miasto zostaje członkiem Hanzy. Dla wielu miast członkowskich stanowiła ona główną siłę wzrostu ich znaczenia i zamożności. Dawała ochronę swoim kupcom i ich towarom, a zarazem bezlitośnie tępiła konkurencję.
Mieszkańcy Białogardu i Świdwina jako miast granicznych, lokowanych na różnych prawach często popadali w konflikty. Jednym z bardziej znanych była „bitwa o krowę”. Źródłem tego konfliktu była kradzież krowy przez Świdwinian. Białogardzianie wyruszyli zbrojnie na Świdwin. Do starcia doszło 15 lipca 1469 r. pod wsią Łęgi, na granicy pomorsko – marchijskiej. Pomimo przegranej białogardzian zdobyto strzemię dowódcy załogi świdwinian. Według legendy wmurowano je w Bramę Wysoką (Połczyńską). To wydarzenie stało się pretekstem corocznych spotkań mieszkańców obu miast, którzy w formie turniejów sprawnościowych kultywują dawne tradycje.
Po zjednoczeniu Pomorza Zachodniego przez Bogusława X, pod koniec XV w. i przez cały XVI w. na ziemi białogardzkiej panował względny spokój. Rozkwitało wtedy rzemiosło i handel. Bogaci rzemieślnicy zaczęli skupiać się w cechach. W 1534 r. powstaje gildia piekarzy, a w 1580 r. cech snycerzy i sukienników. Wysoki poziom życia mieszkańców powoduje wydanie przez rajców w roku 1616 ustaw „o ubiorach, ślubach i pochówkach”, oraz wprowadzenie podatków od dóbr luksusowych. Bogactwo ówczesnego Białogardu odzwierciedla mapa Lubinusa z 1618 r. Ukazuje ona panoramę Białogardu z wysoką wieżą kościoła, dostojnym ratuszem w centrum i okazałym, wielopiętrowym zamkiem książęcym. W mieście powstaje nowy młyn wodny, który wizytuje w 1624 r. Bogusław XIV.
W czasie Wojny trzydziestoletniej (1618 – 1648) przetaczające się przez Białogard oddziały wojsk cesarskich i szwedzkich wielokrotnie plądrowały miasto. Zniszczeniu uległo wiele budynków. Od 1653 r. ziemia białogardzka stała się częścią Brandenburgii.
W wyniku reformy administracji w 1724 r. Białogard został miastem powiatowym w rejencji szczecińskiej. W skład terytorium powiatu białogardzkiego (dystryktu) wchodziła domena białogardzka oraz posiadłości rycerskie i majątkowe z Połczynem i okolicą. Ten układ administracyjny przetrwał do 1815 r.
W czasie Wojny siedmioletniej (1756 – 1763) ziemia białogardzka, jak i całe Pomorze, była przedmiotem walk i przetargów wojsk szwedzkich i pruskich. W latach 1758 - 1760 Białogard był wielokrotnie plądrowany i palony przez wojska rosyjskie zapędzające się na Pomorze w walkach z Prusami.
Na przestrzeni dziejów Białogard często nawiedzały powodzie i pożary. Tuż po wojnie miał miejsce jeden z największych pożarów miasta. Ogień szalejący 13 – 14 lipca 1765 r. zniszczył kompletnie centrum i przedmieścia. Po pożarze w sierpniu 1765 r. powstaje pierwszy plan miasta Białogardu, nazywany od nazwiska kartografa – „planem Ackermann’a”. Jest to jednocześnie najstarszy plan miasta zachowany do naszych czasów.
